第二版出来了[s:274]      




垫了3MM厚的木板再用螺丝固定在30X30X300的角铝上。最大直径<45MM,正好可以放进外径50MM的PVC管子里。程序姿态判断部分用的是卡尔曼滤波算法（用直接读取加速度计的数值，在强震动时继电器会误动作），自己拿着这玩意朝桌子上用劲敲了几下，继电器没有误动作，工作完全正常。过几天装箭试试。

只做成单一的自动开伞装置的话，只要一个单片机，一个传感器，一个继电器，一个电池盒，一个电池，再加一个固定装置，硬件成本大概一百二不到。水银开关对震动太敏感，不然成本可能只要十几块钱。