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~~空空如也
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好像没有把那个正弦和余弦用泰勒级数展开,我在一本书上看到,好像说不展开时,则要求必须是什么时间用那个式子,就什么时候计算,这样当然完美,但计算机的处理是要时间的,为了能在计算机中有效处理,得展开舍去高级项。




看到了,版主给出来了,就这个。
as = 1 - nt2/6 + nt2^2/120 - nt2^3/5040 + .....
nt2是theta的模的平方,分子按照-nt2,nt2^2,-nt2^3,nt2^4...变化,分母按照3!,5!,7!....变化
ac = 1/2 - nt2/24 +nt2^2/720 -nt2^3/40320 + .....
不同的是分母按照4!,6!,8!.....变化

似乎此方法对截断误差更加敏感,as、ac只取前两项时,精度很差。
而四元数法在只取前一项(r = [1 thetax/2 thetay/2 thetaz/2 ])时,精度已经能满足要求。
以上只是定性分析,稍后进行更详细的比较。
文号 / 328165

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